？数字势场和遗传算法的机器人路径规划的方法

？提出了一种适用于任何形式机器人路径规划的新方法，该方法利用笛卡尔工作空间的几何信息，建立离散化工作空间的距离图和数字势场，基于启发函数引导机器人在构形空间使用遗传算法进行搜索。而且，针对势场局部极小点问题，提出了一种使用遗传算法和交替势场进行逃离的新算法。最后分别为6自由度关节机器人和12自由度双手协调机器人进行路径规划和仿真，验证了该方法的有效性。