可重构混联机械手trivariant与tricept的静动态特性预估与比较

深入研究并联机构的静、动态特性,对并联机械手的方案设计和使用有重要意义．为此,借助子结构综合思想和ansys参数化设计语言,构造了两种可重构五自由度混联机械手模块trivariant与tricept的有限元模型,研究了并联构型装备处于不同位形时的整机有限元模型快速重构技术,以及机构中各种铰链的精确建模方法,并系统分析和比较了两种机械手的静、动态特性．研究结果表明,当尺度、弹性和惯性参数相同时,二者具有极为相似的静、动态特性．