基于固有频率的delta机械手截面参数的优化

研究了一种含有柔性杆件三自由度高速并联机械手的截面参数优化方法．利用子结构位移综合法，建立了弹性杆子结构动力学模型，并在此基础上，利用变形协调条件可将各子结构动力学模型组合并导出机械手的系统动力学模型，同时利用商业有限元软件验证了其正确性．在利用单调性分析缩减主动臂设计变量的基础上，揭示出驱动转矩约束及设计参数取值范围对低阶固有频率的影响规律，并据此综合出一组在满足上述约束条件下使得系统低阶固有频率最高的设计参数．