微创手术机器人控制策略

在充分分析传统微创技术约束条件的基础上，对主从式微创手术机器人系统的控制策略进行了研究．结合微创手术机器人的运动特点及手术操作需求，建立了运动一致性控制、相对式运动控制及比例控制等控制策略，解决了手术过程中眼手运动不协调、运动比例变化及干涉等问题．基于“microhanda”系统，通过实验手段对所建立的控制策略进行了验证．结果表明，所建立的控制策略能够解决传统微创技术在操作上存在的问题，并可使复杂的手术操作变得简单，验证了所建立的控制策略的准确性和有效性．