？基于ug的弧焊机器人模型装配与运动仿真

？采用ugnx4.0系统对日本安川电机株式会社生产的motoman-hp6型弧焊机器人进行了整体的模型装配，并建立了三维运动仿真模型．运用ug/openapi提供的二次开发函数，采用vc++6.0进行编程的方法，建立了连杆坐标系下的弧焊机器人运动学模型．阐述了弧焊机器人模型的建立方法、装配方式以及运动仿真，从而为unigraphics(ug)环境下的离线编程技术打下了良好的基础．