基于计算力矩法的永磁球形电动机轨迹跟踪控制

永磁球形电动机动力学系统是一个多变量、非线性、强耦合系统．外部扰动、参数估计误差以及模型的近似均会影响系统的控制效果．为了获得良好的静态和动态性能，改善轨迹跟踪性能，提出了一种基于计算力矩法的永磁球形电动机轨迹跟踪控制策略．仿真结果表明，此方法可有效地削弱各轴向间非线性交叉耦合的影响，对外部扰动和模型误差具有良好的鲁棒性，可实现理想的轨迹跟踪控制效果．