卫星导航系统中基于序贯处理的kalman滤波

？为了有效降低基于kalman滤波方法的导航定位求解运算量，保证实时性，提出了一种以单个卫星为基本滤波单元的基于序贯处理的扩展kalman滤波(ekf,extendedkalmanfiltering)方法——单星序贯扩展kalman滤波（s3ekf,single-satellitesequentialextendedkalmanfiltering）法。仿真结果表明，s3ekf法相对常规ekf法而言，当可见卫星数超过7颗时，能有效改善运算量，且改善量随可见卫星数的增加而增加，当可见卫星数在15颗及以上时，运算量的改善超过50%；同时，s3ekf法能在可见卫星发生变化时保证求解的一致性和稳定性。