二杆机械臂运动参数的灰色控制系统

控制算法的好坏直接影响到机器人机械臂执行指令的效果.灰色预测控制因不需要被控对象精确的数学模型，且自适应能力强，超调适中，参数调整方便，具有更好的动、静态特性，较常规的pid控制有更多的优越性，适用于很多系统的自动控制.将灰色预测控制理论与pid控制理论有机地融合在一起形成了一套灰色预测控制系统并将其运用于二杆机械臂的控制中，通过matlab/simulink环境仿真分析.