仿生甲虫六足机器人结构设计与步态分析
DOI: 10.3969/j.jssn.1000-2006.2012.06.023, PP. 115-120
Keywords: 仿生甲虫,六足机器人,结构设计,步态,运动仿真
Abstract:
在分析仿生甲虫生物原型的特点及运动机能的基础上，进行了仿生甲虫六足机器人的结构设计与样机设计，运用机器人的结构仿生和功能仿生原理，基于甲虫原型设计了六足机器人，给出了每足3自由度的机器人结构。原型样机是以身体纵向中心线为对称的八边形设计，6条腿均布身体两侧，所有腿关节均由伺服电机驱动，关节间连接构件采用性能良好的合成塑料代替金属构件，设计从结构上保证了仿生机器人能够有效地模拟甲虫的运动能力。通过对仿生甲虫机器人三足运动步态，特别是直线行走步态和定点转弯步态的分析，给出了直行和转弯动作时6条腿的末端位置矢量表达式，利用solidworks和adams软件进行了机器人运动仿真，结果证明仿生甲虫机器人运动平稳，满足设计要求。
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