基于机器视觉的穴盘幼苗识别与定位研究

【目的】设计一套机器视觉系统，用于实时测量各穴孔中幼苗叶片面积、判断是否适合移栽作业、确定适合移栽幼苗的抓取位置，为实现穴盘幼苗自动移栽作业奠定基础。【方法】用ccd数字摄像机采集番茄幼苗图像，转换成灰度图像，将幼苗与背景分割得到二值图像，去噪处理后，通过计算每个穴孔中幼苗叶片的面积来确定适合移栽的单元，并用形心法确定机械手抓取位置。【结果】采用1.8g－1.5r－1.8b灰度化因子、otsu法分割幼苗与背景图像效果较好；采用单连通区域法统计幼苗叶片面积，经修正后相对误差小于1.0%，相对误差值平均下降了87.6%。【结论】设计的机器视觉系统具有较高的测量精度，能够满足穴盘幼苗自动移栽作业要求。