“云室效应”算法求解仓储系统的任务分配*

agv的任务规划问题属于复杂的组合优化问题，是np完全问题．本文提出一种与常规的由任务节点到任务链的规划过程不同的方法，采用由核心路线到基于核心路线的聚类到任务链的新的规划方法，即“云室效应”算法．在得到接近最优任务链之时，提高了规划的实时性．