一种基于混合智能体系统的flocking算法

对由多个具有二次积分动态、通信半径不同的智能体组成的混合群体跟随领航者取得flocking运动进行研究。针对不同智能体的通信半径存在个体差异这一现象，提出一种分散控制算法。该控制策略能够保证混合智能群体跟踪一个速度固定的虚拟领航者，形成紧凑、无碰撞的队列且各智能体的速度最终收敛于领航者的速度。最后给出了算法可行性的理论分析，并针对20个具有不同通信半径的智能体跟随一个速度固定的虚拟领航者的情形给出了计算机仿真，验证了算法的可行性。