一种基于tdoa/aoa的混合三维定位算法

基于chan算法，提出了一种改进的到达时间差（tdoa）和到达角（aoa）混合三维定位算法。该算法的主要思想是将chan算法推广到三维空间，并在tdoa误差方程组里附加aoa误差方程来构建三维形式的非线性方程组。为了有效地克服chan算法的二值根模糊性问题，先使用加权最小二乘法(wls)获取初始解或者估计；接着根据初始解分量之间的相关性，并基于约束加权最小二乘（cwls）算法，重新建立方程以对初始估计进行修正。通过计算拉格朗日因子，获取最终位置估计。仿真结果表明，与直接将chan算法推广到三维相比，该算法具有较高的定位精度，其均方误差逼近克拉美罗界(crlb)。