基于激光多普勒测速仪的车载组合导航

？针对车载纯捷联惯性导航系统(sins)导航精度随时间增长而降低的不足，提出了基于激光多普勒测速仪（ldv）这一新型速度传感器的组合导航方案。通过建立sins/ldv组合导航系统的状态方程和量测方程，设计了系统的卡尔曼滤波器，并对组合导航系统进行了仿真模拟。结果表明：sins/ldv组合方案能够有效减小sins导航参数随时间的累积误差，可以实现全自主、高精度导航；当ldv测速精度为0.1%时，组合导航系统的位置精度提高了2个数量级，速度精度提高了1个数量级。