基于激光测速仪的高精度定位定向技术

？基于激光测速仪的工作原理、测量特性，结合惯性导航系统的工作特点，提出一种实现车体自主高精度定位定向的组合方法。推导了用于车载组合定位定向的三波束激光测速仪误差模型，结合捷联惯导误差模型，选取了组合卡尔曼滤波器状态量，并推导了组合导航量测模型。最后针对这种基于激光测速仪的组合定位定向方法进行了仿真计算，列出了相关计算结果，仿真结果验证了这种方法的正确性。