切向加速度与弦误差约束的cnc系统时间最优轨迹规划

？针对计算机数控(cnc)系统给定参数化路径,给出了一种求解时间最优轨迹规划问题的凸优化方法.轨迹规划问题考虑切向加速度约束与弦误差约束.通过建立两种约束下的状态容许空间,分析约束对时间最优轨迹的影响.通过非线性变量代换,时间最优轨迹规划问题被表述为一个与时间无关的凸最优控制问题.基于控制向量参数化(cvp)方法,问题被进一步转化为易于求解的凸优化问题.以路径参数对时间的二阶导数(参数加速度)为优化变量,序列二次规划(sqp)方法获得问题数值解.文末通过求解两个测试路径的时间最优轨迹规划问题,验证方法的有效性.