带mecanum轮的移动机器人全向移动控制研究

？分析了一种配有mecanum轮移动机器人的全向控制方法.该方法有效的控制了mecanum轮机器人平台,对实验对象输入的导航参量设定值(x、y方向的平移速度与转动角度)转化为机器人各轮的控制转速设定值,并通过机器人本体仿真模块对电机以及机器人模型的仿真解算,得到机器人的实际位姿状况.再反解出移动机器人的实际导航参量,用于机器人的导航位姿闭环控制.