一类串级不确定非线性系统的最优滑模控制器设计

？对一类串级不确定非线性系统提出了一种基于sdre控制的最优滑模控制方法。该方法采用两环控制结构，外环控制器的设计采用基于依赖状态的riccati方程最优控制，用以产生最优滑模面。内环控制器设计采用滑动模控制以减小控制系统对参数变化、模型误差、外部干扰的敏感。同时提出了两种求解依赖于状态的riccati方程的方法，所设计的最优滑模控制器能使串级不确定系统具有鲁棒稳定性。最后通过一个仿真算例，验证了该控制方法的有效性。