全部 标题 作者
关键词 摘要

OALib Journal期刊
ISSN: 2333-9721
费用:99美元

查看量下载量

相关文章

更多...
电子学报  2003 

自主机器人视觉与行为模型及避障研究

, PP. 2197-2200

Keywords: 视觉与行为模型,动态避障,强化学习,光流场

Full-Text   Cite this paper   Add to My Lib

Abstract:

主动的障碍物探测与避障行为控制一直是自主机器人的重点研究课题.在以往的研究中,机器人的视觉系统与电动机驱动系统往往是各自独立的构成控制体系,人们很少关注它们之间的关系,这样就从本质上割裂了两者之间的紧密耦合关系,减少了获取更多信息的途径.本文主要研究如何建立机器人视觉与电动机驱动系统关系的视觉与行为模型,通过这种紧密的耦合关系为机器人运动提供更丰富的信息来源.此外,在该模型的基础上引入了强化学习,引导机器人进行动态避障.实验表明该方法是可靠的,能够满足实时性要求.

References

[1]  Ohya A, Kosaka A Kak.Vision-based navigation by a mobile robot with obstacle using single-camera vision and ultrasonic sensing[J].IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1998,14(6):969-978.
[2]  Brooks R A.A robust layered control system for a mobile robot[J].IEEE Journal of Robotics and Automation, 1986, RA-2(1):14-23.
[3]  Horn B, Schunch B.Determining optical flow[J].Artificial Intelligence, 1981,17:185-203.
[4]  黄凤岗,宋克欧.模式识别[M].哈尔滨:哈尔滨工程大学出版社,1998.
[5]  WatkinsCJCH, Dayan P.Q-learning[J].Machine Learning, 1992,8:279-292.
[6]  Boley D L,Sutherland K T.A rapidly converging recursive method for mobile robot localization[J].International Journal of Robotics Research, 1998,17(10):1027-1039.
[7]  Yao Shu,Zhang Bo.The learning convergence of CMAC in cyclic learning[J].Journal of Computer Science and Technology, 1994,9(4):320-328.

Full-Text

Contact Us

service@oalib.com

QQ:3279437679

WhatsApp +8615387084133