双臂六自由度空间机器人广义雅可比矩阵的推导

本文建立了双臂六自由度空间机器人的运动学模型,基于此模型,推导出描述机械手末端运动速度与各关节运动速度关系的广义雅可比矩阵(GJM).较现有的其他推导GJM方法相比,导出的GJM求解公式显式、易求,可直接对GJM表达式中各参数赋值,求出GJM.本文的建模方法适合采用分解运动速度(RMRC)控制方法.计算机仿真中,给出了基于RMRC控制方法,利用本文导出的GJM求解公式实现了对机械臂的运动控制.