一种机器人精度设计的新方法研究

针对机器人精度设计问题，首先通过机器人运动学建模方法推导机器人位姿误差模型，再结合概率分析方法建立机器人精度设计问题的概率分析模型。为将该模型方便地用于机器人精度设计实践，用一个数字指标――概率精度对机器人在整个作业空间内的位置精度进行全局性描述，并基于概率精度指标提出以数学模拟实验为基础的机器人精度设计的新方法。针对蒸汽发生器检修机器人精度设计的实际问题，将所提方法用于该机器人的机械制造精度等级、关节控制精度等设计实践，应用结果表明所提出的机器人精度设计方法是简捷、有效的。