非线性地磁/GPS/SINS组合导航方法

针对系统模型的特点，对平方根UKF算法进行了改进。改进后的平方根UKF与标准的平方根UKF相比，在保证状态方差非负定特性的同时，减少了滤波的计算复杂度。为了提高导航系统对姿态测量性能，针对姿态误差较大时线性导航误差方程无法使用的问题，推导出适用于大姿态误差角时的地磁姿态量测方程，并结合改进的平方根UKF算法设计了非线性地磁/GPS/SINS组合导航算法。利用Matlab对大姿态误差角时的非线性地磁/GPS/SINS组合导航系统进行了仿真。仿真结果表明，通过引入地磁姿态测量信息，非线性地磁/GPS/SINS组合导航系统可以直接观测载体的平台姿态误差，进而增强了组合导航系统对姿态误差的估计效果，且可以完成大姿态误差下的导航任务。