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哈尔滨工程大学学报 2013
旋转式惯导系统光纤陀螺在线自标定方法DOI: 10.3969/j.issn.1006？7043.201210017, PP. 866-872 Keywords: 旋转式惯导系统,光纤陀螺在线标定,递推最小二乘估计,FPGA Abstract: 针对旋转式惯导的光纤陀螺标定问题，基于旋转式惯性测量单元设计了标定光纤陀螺误差参数的最小二乘估计算法和相应的在线标定方案.基于标定结果可改进惯导系统的初始对准：对基于Kalman滤波的初始对准，可进行模型降阶，从而降低滤波运算量；对基于参数辨识的初始对准，根据标定的参数可以计算出陀螺的等效零偏，降低方位失准角初始值的近似误差.由于各陀螺输出信号处理过程相互独立而且具有对称性，在硬件实现过程中对递推最小二乘解算模块分时复用，可以节省2/3运算逻辑资源，其中的三角函数和除法器可进一步通过分时复用进行优化.本文提出的标定方法精度高，对初始对准精度有改善效果，同时易于硬件实现，因此工程实用性强.
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