6-HTRT并联机器人动力学分析
DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2009.10.012
Keywords: 并联机器人 动力学模型 等效元素集成法 转换张量 parallel robot dynamics model equivalent finite element integrate method (EFEIM) conversion tensor
Abstract:
等效元素集成法是复杂机构动力学分析中一种规范、高效的建模方法.用等效元素集成法建立空间机构动力学方程的关键是确定系统各运动关节及结点与广义坐标之间关系的二阶转换张量以及相应的三阶转换张量.针对并联机器人中各构件之间复杂的运动关系,基于等效元素集成法,列写出6-HTRT并联机器人动力学方程,其求解思路适合于机器人工作空间中的不同点及不同机构尺寸的该型号机器人,求解过程较为简捷、方便.
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