助行训练机器人骨盆位姿控制机构动力学研究
DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2009.10.013
Keywords: 助行训练 骨盆位姿 动力学 MATLAB walking aided training pelvis position dynamics control mechanism
Abstract:
为了辅助病人完成行走训练,提出了一种助行训练机器人骨盆位姿控制机构.根据该机构的原理简图和各杆件的受力,利用牛顿定律分别建立了各杆件的动力学方程.基于联立约束法建立了骨盆位姿控制机构的动力学模型,并根据骨盆位姿的运动规划完成了动力学仿真分析,得到了机构的驱动力(矩)曲线和各杆件的加速度曲线.仿真结果表明,该骨盆位姿控制机构能够实现人体骨盆的位姿控制,动力学仿真可以方便地获得机构的运动参数.该研究为实现助行训练机器人的控制及性能改进提供了理论依据.
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