分置式浮桥的动力学建模与鲁棒容错控制研究

动力固定是一种全新的浮桥固定方法，具有重要的实际应用价值．提出把整个浮桥系统作为研究对象，建立了分置式动力固定浮桥的动力学模型，对浮桥的运动进行了分析，按照动力固定控制系统要求对模型进行简化．由于浮桥系统的复杂性，考虑别动力舟在实际使用中容易发生故障，提出将系统在动力舟失效情况下的容错控制问题转换为LMI的可行性问题，设计浮桥的鲁棒H。容错控制系统，以浮桥模璎试验测得的水阻力等外界干扰力为依据，对浮桥动力固定特性进行数学仿真．仿真结果证明了建模方法的JF确性，同时，说明当动力舟发生故障时，所设计的鲁棒H。容错动力固定控制系统能够有效地保持浮桥的横向稳定性．