绳索牵引并联康复机器人的建模与控制

针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题，设计了一种绳索牵引并联康复机器人．在对机器人进行运动学和静力学分析的基础上，利用牛顿一欧拉法建立了机器人的动力学方程．在给出力分解模型的基础上，提出了一种力／位并行控制策略：位置环和力环分别用于实现患者骨盆运动轨迹和绳索张力大小的控制．最后对机器入控制系统进行了仿真分析，仿真结果表明，该控制策略不仅能满足对轨迹跟踪要求，而且具有很好的鲁棒性．