低重力补偿下六轮独立驱动月球车的运动分析

为了在地球上模拟月球表面的低重力环境，需要对月球车进行重力补偿．提出了吊丝式双天车结构的重力补偿方案，确定了月球车在崎岖路面上行进的质心域，分析了低重力下吊丝倾角和质心变化对车轮垂直载荷的影响，绘制了车轮垂直载荷的仿真曲线，完成了低重力补偿下月球车的运动分析．研究结果表明，吊丝倾角越小，月球车的质心变化域越小，则因低重力补偿引起的月球车运动波动越小．该研究为月球车低重力实验环境的建立、月球车移动子系统的功能测试和可靠性实验奠定了理论基础．