一种改进残差重采样算法的研究

粒子滤波算法对非线性非高斯系统有很好的估计性能，但是存在较为严重的退化问题.重采样算法的提出，有效缓解了粒子滤波器的退化问题.但重采样算法本身也存在一定问题，针对残差重采样和残差系统重采样算法进行研究，并提出改进算法.该改进算法避免了残差重采样算法中的残留粒子重采样问题，减少了运算量，提高了运行效率.仿真结果表明该算法的运行效率明显高于残差重采样和残差系统重采样2种算法，并且随着粒子数目的增加，这种优势表现地更加显著.