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哈尔滨工程大学学报 2013
改进的车辆跟踪虚杆模型算法及仿真DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201211010, PP. 1391-1396 Keywords: 车辆跟踪,轨道跟踪,平滑运动,虚杆模型,自适应控制系统,三次样条插值 Abstract: 针对独立式车辆跟踪系统中的跟踪精度问题，提出了改进的虚拟柔性曲杆模型算法，该算法主要分为2个部分：构造拟合前车轨迹的虚拟曲杆和计算驱动后车跟随前车运动的曲杆内部作用力.采用三次样条插值增加虚拟柔性曲杆的平滑度，以求更加符合前车轨迹；提出一种自适应控制算法来调节曲杆内部作用力，确保后车平滑并且精确地运动到目标点.进行了虚杆模型在车辆跟踪过程的仿真，结果表明：后车能够在与前车始终保持一定安全距离的情况下，精确拟合前车的轨迹.与现有技术相比，不存在误差累积，有效地提高了精度.
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