仅有角度测量的双机协同机动目标跟踪定位路径规划

针对仅有角度测量的双机协同三维机动目标跟踪定位路径规划问题提出基于扩展卡尔曼滤波器（EKF）和定位精度几何分布（GDOP）的优化算法。在建立双机协同被动跟踪EKF的基础上分别从交互信息与协方差控制入手建立指标函数。利用向量概念推导出了双机协同被动目标定位的GDOP计算公式，并建立了基于GDOP的指标函数。利用目标状态的一步预测给出了基于不同指标函数的数值解法。仿真表明，基于EKF的指标函数在在目标机动时性能较差，而基于GDOP的指标则在目标机动时表现出良好性能。