基于闭环非线性系统的半挂汽车列车行驶稳定性分析

为了分析半挂汽车列车非线性系统的行驶稳定性，以单点预瞄驾驶员模型与半挂汽车列车三自由度非线性模型的耦合系统为研究对象，应用李雅普诺夫一次近似定理，在线性范围内分析了系统参数的特征根轨迹以及驾驶员预瞄时间和轮胎侧偏刚度对临界车速的影响。分析结果表明：轮胎侧偏刚度对半挂汽车列车临界车速影响很大，随侧偏刚度增加，临界车速呈上升趋势，并且轮胎侧偏刚度与临界车速呈非线性关系；不同的预瞄时间对应不同的临界车速，并且存在一个最佳的预瞄时间。