最优跟踪车载式自行火炮多桥动态转向系统

建立了包含车身侧倾特性的车载式火炮多桥转向三自由度模型动力学方程普适公式，并构造了用于重构车辆状态的降维观测器，设计了基于最优跟踪控制策略的车辆转向控制器。分析结果表明，能够通过控制车辆后轮转向角来减小汽车瞬时出现的过多转向或不足转向，增强了汽车的动态转向稳定性。所构造的降维观测器也能使反映车辆操纵性能的车辆状态量估计值与实际值一致。