具有临场感的主从机器人系统双边控制策略

针对主从机器人系统双边控制策略的透明性问题，利用电液比例阀控制液压缸建立了单自由度主、从机器人临场感实验系统。在力和运动的双边控制中，采用力反馈伺服型、并行型和改进并行型3种控制策略，对空载、小刚度弹性负载和大刚度弹性负载情况下的位置和力跟踪性能分别进行了实验。实验结果表明：力反馈伺服型、并行型的运动跟踪存在时间滞后，主手受力存在振动；与其他两种控制策略相比，改进并行型控制策略在小刚度和大刚度负载时具有较好的透明性。