基于粒子群优化的移动机器人全局定位算法

为了提高图像特征匹配过程中地图库的搜索速度，提出了一种局部子地图库搜索方法。并针对机器人自定位过程中会产生多个候选位姿，提出了利用粒子群优化算法来优化候选位姿以得到定位精度较高的优化解的全局定位新方法。最后通过Pioneer3DX在室内环境的全局定位实验分析了粒子群优化前后定位精度和定位时间的变化。实验结果表明，新算法以牺牲较少的计算时间获得了较高的定位精度。