Compass-like无动力双足行走机器人的运动状态

以一个简单的双自由度compasslike无动力双足行走机器人为研究对象，对其行走的动态过程进行了深入分析。建立了行走动态的数学模型，并进行了数值仿真，对其行走过程每个阶段的特征进行了论述。分析了机器人行走过程中动能、势能的分布、变化过程以及相互转化关系。机器人稳定行走周期步态在相平面内表现为极限环，讨论了其存在的条件。