模块化自重构机器人的设计和运动规划

研制了新型模块化自重构机器人DL-CubeII（DobleLCubeⅡ）系统，相对于DL-CubeⅠ系统，DL-CubeⅡ设计了一种小型旋转钩子连接/断开机构用来代替I型中采用的内平衡磁铁结构，在中转机与机器人模块之间采用更可靠的无线通讯；软件方面，提出了一种基于模块规则库和宏动作的启发式规划方法，可以对任意初始构型的机器人在复杂环境中到达指定目标质心位置进行规划。最后给出了硬件实验和几个仿真实验，验证了机器人连接机构的可靠性和自重构算法的可行性。