基于铰链结构的机械臂操作柔性负载系统建模与控制

基于铰链结构研究了机械臂协调操作柔性负载系统的动力学建模与控制问题。提出了虚拟连杆的概念，以虚拟连杆为基准运用有限元法与拉格朗日方程建立了柔性负载的运动方程和振动方程，在负载坐标空间建立了系统的动力学模型。针对振动状态的不可测量性，应用刚性控制规律设计了控制器，给出了一种补偿系统动力学对位置控制影响的方法。仿真结果验证了该方法的有效性。