三轴差动式管内移动机器人的可靠性分析

通过对三轴差动式管内移动机器人驱动单元进行可靠性分析，建立了以差速故障为顶事件的故障树，用求解最小径集和割集的方法找出了影响差速器差速故障的原因，用可重构理念改进设计了三轴差速式管道机器人。改进设计的机器人经过计算机仿真验证和样机运行，改善了运动平稳性、环境适应性和驱动特性，提高了机器人在长距离管道中作业的可靠性指标。