约束非完整移动机器人轨迹跟踪的非线性预测控制

针对存在非完整约束和控制输入约束的轮式移动机器人动力学模型，研究了其全动态误差系统准无限时域非线性模型预测控制策略，通过沿名义轨迹在线线性化获取局部稳定化控制器及不变终端域，以跟踪“8”字形轨迹为例进行了仿真，结果表明，闭环系统在满足控制输入条件下具有良好的跟踪性能。