井下中深孔装药车退管速度的PID控制

以电磁比例流量阀作为液压电机的流量控制元件、多圈旋转编码器作为电机转速反馈环节，构成了电液比例阀控电机速度闭环控制系统。为实现对井下中深孔装药车退管速度的稳定控制，提出了PID控制策略对控制系统进行优化设计，针对退管速度的稳定性问题建立了比例阀控电机液压系统数学模型，并利用Math公司的MATLAB软件提供的软件包SIMULINK对系统进行了动态仿真。结果表明：所采用的控制策略比原系统有更快的响应速度、更小的超调量，克服了装药过程中退管速度不稳定的情况，能够满足系统的控制要求。？