机器人动力学的快速算法

用旋量方法研究机器人的动力学模型,将速度和角速度、力和力矩的内在联系有机地融合为一体,使Newton-Euler方法更加简明有效.文中相对于机器人各臂质心建立起参考系,从而简化了惯性张量和质心加速度的计算,达到快速、实时的目的.