柔性机械手逆动力学计算及运动精度控制

当前,许多对振动的主动控制方案和逆动力学方法,存在控制策略算法复杂,实时控制较难的问题.基于机械臂为一个具有高难度、非线性和强耦合的复杂系统,对柔性机械手的逆动力学和振动抑制问题进行研究.应用极限原理,提出关节求逆方法,得到最优驱动力矩,使逆动力学计算更为简便.研究机械臂弹性振动的控制原理和策略.应用在系统构件的适当位置.施加附加控制力矩的方法,以实施系统变形各阶主模态的控制.提出抑制系统振动的有效方法,显著减少结构柔性对精确定位的影响,提高机构的运动精度和稳定性