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采用粒子群优化算法的液压挖掘机高效空中运动轨迹规划方法
DOI: 10.11830/ISSN.1000-5013.2014.05.0498
Keywords: 液压挖掘机 , 轨迹规划 , 粒子群优化算法 , 时间优化
Abstract:
以铲斗姿势角为约束,利用三次多项式插值法进行轨迹规划,以铲斗尖运动的最短路径为目标,并以各关节的最大运动速度为约束,用粒子群优化(PSO)算法对各关节的运动时间进行优化.实验数据和仿真结果表明:经过粒子群算法优化后的轨迹规划方法可大幅度提高挖掘机空中运动的工作效率,并保证各关节运动的平稳性,实现运动路径最优的目标.
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