复合材料单边缝合机械手系统的机构动作规划与分析

为了能够在复合材料预制件的单边缝合操作过程中，获得预期理想的缝合线迹，本文针对单边缝合机械手中的引线、钩线及挑线机构在时间上的动作配合关系进行了设计与规划，通过分析机构转角与针杆位移的一般关系，确定了曲柄转角之间相位差的关系式，并利用仿真软件对各机构的位移变化规律进行了分析，仿真结果中引线、钩线及挑线机构在几个特殊时刻的位置，反映了三者在时间上的动作配合关系，验证了动作规划的合理有效性，为设备在工作中的调试并形成预期理想的线迹提供了理论参考。