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控制理论与应用 2010
具有零动态的SISO仿射非线性系统的神经网络自适应跟踪控制DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2010.8.CCTA091122 Keywords: 神经网络,零动态,梯度下降算法,仿射非线性 Abstract: 针对具有零动态的SISO仿射非线性系统提出了一种神经网络直接自适应跟踪控制方法.采用梯度下降算法最小化未知理想控制器与神经网络控制器的误差代价函数以获得参数自适应律,控制器中无需另加鲁棒控制项.基于Lyapunov稳定性定理证明了在该控制器的作用下能保证输出跟踪误差及相应闭环系统的所有状态最终一致有界及神经网络参数的收敛性.仿真结果验证了该文方法的有效性.
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