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控制理论与应用 2010
悬臂式掘进机器人截割臂建模与二阶滑模控制器设计DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2010.8.CCTA091641 Keywords: 掘进机器人,二阶滑模控制,截割臂建模,机器人控制,多输入多输出系统 Abstract: 根据悬臂式掘进机器人截割工艺和结构特点,建立了截割臂动力学模型.将一种基于有限状态结构的二阶滑模控制扩展到多输入多输出系统中,在无速度观测器的情况下,保证了滑模量及其导数在有限时间收敛到零.算法消弱了传统滑模控制中的抖动问题,提高了控制系统精度.利用提出的多输入多输出二阶滑模控制算法,设计了截割臂控制器.通过仿真和实验,证明了算法的有效性.
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