存在环境约束的机器人自适应迭代学习控制
DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2012.8.LCTA120513
Keywords: 受限机器人,自适应控制,迭代学习控制,外界干扰
Abstract:
针对存在不确定性和外界干扰的受限机器人系统提出一种自适应迭代学习控制律.不确定性参数被估计在时间域内,同时重复性外界干扰在迭代域内得到补偿.通过引入饱和学习函数,保证了闭环系统所有信号有界.借助Lyapunov复合能量函数法,证明了系统渐进收敛到期望轨迹的同时,能够保证力跟踪误差有界可调.
Full-Text
