一个面向复杂任务的多机器人分布式协调系统

基于多智能体系统理论,研究在非结构、不确定环境下面向复杂任务的多机器人分布式协调系统的实现原理、方法和技术.提出的递阶混合式协调结构、基于网络的通讯模式和基于有限状态机的规划与控制集成方法,充分考虑了复杂任务和真实自然环境的特点.通过构建一个全实物的多移动机器人实验平台,对规划、控制、传感、通讯、协调与合作的各关键技术进行了开发和集成,使多机器人分布式协调技术的研究直接面向实际应用,编队和物料搬运的演示实验结果展示了多机器人协调技术的广阔应用前景.