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控制理论与应用 2008
自适应闭环H1滤波在组合导航系统中的实现研究DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2008.3.030 Keywords: 组合导航,H1鲁棒滤波,自适应滤波,闭环修正,无源北斗 Abstract: 针对常规H1滤波在组合导航系统中滤波精度不高的问题,采用闭环反馈的方法对滤波加以改进;并在闭环H1滤波迭代方程中引入遗忘因子,利用量测噪声的变化自适应调整滤波增益,构成自适应闭环H1滤波.理论分析表明,该改进的滤波算法降低了噪声干扰,但不影响H1滤波本身的鲁棒性.无源北斗/SINS组合导航系统跑车数据的半物理仿真进一步表明,自适应闭环H1滤波下的组合导航精度明显优于采用开环H1滤波或不带有遗忘因子的闭环H1滤波算法的导航精度,从而验证了改进滤波算法的有效性.
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